يلخص الجدول الزمني التالي تطور تصميم الغواصات ، من بداية الغواصة كسفينة حربية تعمل بالطاقة البشرية إلى الغواصات التي تعمل بالطاقة النووية اليوم.
الأول غواصة صمم ويليام بورن التصميم ولكن لم يتجاوز مرحلة الرسم أبدًا. اعتمد تصميم غواصة بورن على خزانات الصابورة التي يمكن ملؤها للغمر وإخلائها إلى السطح - هذه المبادئ نفسها تستخدم من قبل الغواصات اليوم.
كورنليس دريبل ، الهولندي ، تصور وبنى غاطسة مجوفة. كان تصميم Drebbels الغواصة هو أول من عالج مشكلة تجديد الهواء أثناء الغمر.
ديفيد بشنيل يبني غواصة السلاحف التي تعمل بالطاقة البشرية. حاول الجيش الاستعماري غرق السفينة الحربية البريطانية HMS Eagle مع السلاحف. أول غواصة للغوص والسطح واستخدامها في القتال البحري ، كان الغرض المقصود منه هو كسر الحصار البحري البريطاني لميناء نيويورك خلال الثورة الأمريكية. مع طفو إيجابي طفيف ، طاف مع ما يقرب من ست بوصات من السطح المكشوف. كانت السلحفاة مدعومة بمروحة يدوية. سوف ينغمس العامل تحت الهدف ، وباستخدام برغي من أعلى السلحفاة ، سيربط شحنة متفجرة انفجرت على مدار الساعة.
جون ب. تقدم هولندا هولندا السابعة وفيما بعد هولندا الثامنة (1900). هولندا VIII بمحركها النفطي للدفع السطحي والمحرك الكهربائي المغمور خدمت العمليات كمخطط معتمد من قبل جميع القوات البحرية العالمية لتصميم الغواصات حتى 1914.
الغواصة الفرنسية Aigette هي أول غواصة بنيت بمحرك ديزل لدفع السطح ومحرك كهربائي للعمليات المغمورة. وقود الديزل أقل تطايرًا من البترول وهو الوقود المفضل للتصميمات الحالية والمستقبلية للغواصات التي تعمل بالطاقة التقليدية.
أطلقت الولايات المتحدة USS Nautilus - أول غواصة تعمل بالطاقة النووية في العالم. إن الطاقة النووية تمكن الغواصات من أن تصبح "غواصات" حقيقية - قادرة على العمل تحت الماء لفترة غير محددة من الزمن. كان تطوير محطة الدفع النووي البحري هو عمل فريق من المهندسين البحريين والحكوميين والمقاولين بقيادة الكابتن هايمان ج. ريكوفر.
تقدم الولايات المتحدة USS Albacore بتصميم بدن على شكل "قطرة دمعة" لتقليل المقاومة تحت الماء والسماح بمزيد من السرعة المغمورة والقدرة على المناورة. أول غواصة تستخدم تصميم الهيكل الجديد هذا هو USS Skipjack.